- Auto inteligente comandado por Bluetooth
Requisitos Hardware:
2 Motor reductor con rueda:
1 Driver L298N Doble Puente H:
1 Módulo bluetooth HC-05:
1 Módulo HC-SR04 Sensor ultrasonico:
1 Servo Motor SG90:
1 Rueda Loca:
1 Protoboard:
1 Arduino Uno:
1 Placa acrilica, de madera o similar para ser la base dónde sujetaremos nuestros diversos dispositivos:
Cables Dupont:
2 Porta baterias 9V o Baterias con su correspondiente conector, powerbank, baterias lipo,etc.
Requisitos Software:
Librería NewPing:
Descargamos la última, si no funciona, la versión 1.7.
Aplicación para Android “Robocontrol” no disponible en PlayStore!!!:
Debemos permitir la instalación de fuentes desconocidas.
Las conexiones:
El código:
#include <SoftwareSerial.h> //Comunicacion serie por software
#include <NewPing.h> //Libreria ultrasonico
#include <Servo.h> //Libreria servo
//Constante RightmotorF=Avance motor derecho, conectado al pin digital 9 IN3
#define RightmotorF 9
//Constante RightmotorB=Retroceso motor derecho, conectado al pin digital 10 IN4
#define RightmotorB 10
//Constante LeftmotorF=Avance motor izquierdo, conectado al pin digital 5 IN1
#define LeftmotorF 5 //digitalpin 5 for left motor forward
//Constante LeftmotorB=Retroceso motor izquierdo, conectado al pin digital 6 IN2
#define LeftmotorB 6 //digital pin 6 for right motor Backward
//Crea el objeto servo
Servo myservo;
//Variable entera LeftDistance(Distancia Izquierda) inicializada en cero
int LeftDistance=0;
//Variable entera RightDistance(Distancia Derecha) inicializada en cero
int RightDistance=0;
//Variable entera distance(distancia) inicializada en cero
int distance=0;
//Variable entera val
int val;
//Variable message,tipo string, se le asigna comillas
String message="";
//Variable entera FrontDistance(Distancia Frontal) inicializada en cero
int FrontDistance=0;
//Constructor sonar de la libreria NewPing, con parametros trig(Pin digital 2),echo(Pin digital 3),maxdistance(400cm)
NewPing sonar(2, 3, 400); //(trig,echo,maxdistance)
//Constructor BT de la libreria SoftwareSerial, con parametros RXD(Pin digital 12) TXD(Pin digital 11) BT(RXaTXD,TXaRXD)
SoftwareSerial BT(11,12);
//Funcion setup()
void setup()
{
//Declaracion de pines como salidas
pinMode(RightmotorF, OUTPUT);//declaring these pins as output to control them
pinMode(RightmotorB, OUTPUT);
pinMode(LeftmotorF,OUTPUT);
pinMode(LeftmotorB,OUTPUT);
//Inicia terminal Serie a 9600 baud
Serial.begin(9600);
//Indica que el servo esta conectado al pin digital 4
myservo.attach(4);
//Inicia el Bluetooth a 115200 baud
BT.begin(115200);
//Envia un print al Bluetooth no se cambia esto!
BT.print("$");//Bluetooth stuff dont change
//Retraso de 100ms
delay(100);
//Tras lo cual envia un println con los parametros U, 9600, N
BT.println("U,9600,N");
//Ahora inicia la comunicacion Bluetooth a 9600 baud
BT.begin(9600);
//Configura el servo en la posicion inicial
serv(512);
}
//Funcion loop()
void loop()
{
//Si BT.available() devuelve 1 o cierto
if(BT.available()){
//Through comparing characters we will communicate, you can change this in app too
//Mediante la comparacion de caracteres nos comunicaremos, esto se puede cambiar en la app tambien
char GetBT = (char)BT.read();
//Si GetBT es igual al caracter d(Avance)
if(GetBT=='d'){
//Sentido de giro RightmotorF se encendera
digitalWrite(RightmotorF, HIGH);//for forward movement both R & L forwards are high and backward low
//Sentido de giro RightmotorB se apagara
digitalWrite(RightmotorB, LOW);
//Sentido de giro LeftmotorF se encendera
digitalWrite(LeftmotorF, HIGH);
//Sentido de giro LeftmotorB se apagara
digitalWrite(LeftmotorB,LOW);
//Al estar encendidos los sentidos de giro RightmotorF y LeftmotorF el robot avanza
//Al estar apagados los sentidos de giro RightmotorB y LeftmotorB no oponen resistencia al avance del robot
}
//entonces si GetBT es igual al caracter s (Stop)
else if(GetBT=='s'){
//Sentido de giro RightmotorF se apagara
digitalWrite(RightmotorF, LOW);
//Sentido de giro RightmotorB se apagara
digitalWrite(RightmotorB, LOW);
//Sentido de giro LeftmotorF se apagara
digitalWrite(LeftmotorF, LOW);
//Sentido de giro LeftmotorB se apagara
digitalWrite(LeftmotorB,LOW);
//Al estar todos los sentidos de giro apagados, el robot no podra generar movimiento
}
//entonces si GetBT es igual al caracter a(Retroceso)
else if(GetBT=='a'){
//Sentido de giro RightmotorF se apagara
digitalWrite(RightmotorF, LOW);
//Sentido de giro RightmotorB se encendera
digitalWrite(RightmotorB, HIGH);
//Sentido de giro LeftmotorF se apagara
digitalWrite(LeftmotorF,LOW);
//Sentido de giro LeftmotorB se encendera
digitalWrite(LeftmotorB,HIGH);
//Al encenderse los sentidos de giro RightmotorB y LeftmotorB el robot retrocede
//Al apagarse los sentidos de giro RightmotorF y LeftmotorF, no oponen resistencia al retroceso del robot
}
//ademas si GetBT es igual al caracter g(Derecha)
else if(GetBT=='g'){
//Sentido de giro RightmotorF se apagara
digitalWrite(RightmotorF, LOW);
//Sentido de giro RightmotorB se encendera
digitalWrite(RightmotorB, HIGH);
//Sentido de giro LeftmotorF se encendera
digitalWrite(LeftmotorF, HIGH);
//Sentido de giro LeftmotorB se apagara
digitalWrite(LeftmotorB, LOW);
//Al encenderse los sentidos de giro RightmotorB y LeftmotorF el robot girara hacia la derecha
//Al apagarse los sentidos de giro RightmotorF y LeftmotorB, no oponen resistencia al giro hacia la derecha
}
// ademas si GetBT es igua al caracter f(Izquierda)
else if(GetBT=='f'){
//Sentido de giro RightmotorF se encendera
digitalWrite(RightmotorF, HIGH);
//Sentido de giro RightmotorB se apagara
digitalWrite(RightmotorB, LOW);
//Sentido de giro LeftmotorF se apagara
digitalWrite(LeftmotorF,LOW);
//Sentido de giro LeftmotorB se encendera
digitalWrite(LeftmotorB,HIGH);
//Al encenderse los sentidos de giro RightmotorF y LeftmotorB, el robot girara hacia la izquierda
//Al apagarse los sentidos de giro RightmotorB y LeftmotoF, no oponen resistencia al giro hacia la izquierda
}
//Si GetBT es igual al caracter letra o
if(GetBT=='o'){
//sucedera un bucle cierto (1)
while(1){
//El cual llamara a la funcion scan() para verificar la distancia
scan();
//Se asignara el valor distance a la variable FrontDistance
FrontDistance=distance;
//Si el valor de FrontDistance es mayor a 20 o igual a cero,codigo anulado por el autor
// if(FrontDistance>20|| FrontDistance==0)
//Si el valor FrontDistance es mayor a 20
if(FrontDistance>20){
//Se llama a la funcion Forward() (Avanzar)
Forward();
}
//Sino
else{
//Se llama a las funciones movestop() (Detener movimiento) y navigate() (Navegar)
movestop();
navigate();
}
//Si BT.available() es cierto
if(BT.available()){
//Se asigna el caracter leido por BT.read() al caracter newBT
char newBT = (char)BT.read();
//Si newBT es igual al caracter t(Detencion por bluetooth)
if(newBT=='t'){
//Se llama a la funcion movestop()
movestop();
//Y se detiene la lectura
break;
}
//Cierra el if BT.available
}
//Cierra el bucle while(1)
}
//Cierra el if GetBT es igual letra o
}
//Ademas si GetBT es igual al caracter k
else if(GetBT=='k'){
//Se llama a la funcion scan()
scan();
//Se envia por Bluetooth un print con el valor de distance
//Alternativamente o a la vez podemos mostrar en Terminal Serie el valor de distance descomentando la siguiente linea
//Serial.println(distance);
BT.print(distance);
}
//Cierra el if BT.available()
}
//Si Serial.available es cierto
if(Serial.available()){
//Esta parte es usada para probar los motores a traves del monitor serie
//Asigna a la variable al de tipo char lo devuelto por Serial.read()
char al=(char)Serial.read();
// El siguiente codigo fue anulado por el autor
// int uS = sonar.ping();
// Serial.print("Ping: ");
// Serial.print(uS / US_ROUNDTRIP_CM);
// Serial.println("cm");
//Si al es igual al caracter d(Avance)
if(al=='d'){
//Sentido de giro RightmotorF se encendera
digitalWrite(RightmotorF, HIGH);
//Sentido de giro RightmotorB se apagara
digitalWrite(RightmotorB, LOW);
//Sentido de giro Leftmotor se encendera
digitalWrite(LeftmotorF, HIGH);
//Sentido de giro LeftmotorB se apagara
digitalWrite(LeftmotorB, LOW);
//El robot avanza
}
//Sino si al es igual al caracter s(stop)
else if(al=='s'){
//Sentido de giro RightmotorF se apagara
digitalWrite(RightmotorF, LOW);
//Sentido de giro RightmotorB se apagara
digitalWrite(RightmotorB, LOW);
//Sentido de giro LeftmotorF se apagara
digitalWrite(LeftmotorF,LOW);
//Sentido de giro LeftmotorB se apagara
digitalWrite(LeftmotorB,LOW);
}
//Sino si al es igual al caracter a(Retroceso)
else if(al=='a'){
//Sentido de giro RightmotorF se apagara
digitalWrite(RightmotorF, LOW);
//Sentido de giro RightmotorB se encendera
digitalWrite(RightmotorB, HIGH);
//Sentido de giro LeftmotorF se apagara
digitalWrite(LeftmotorF, LOW);
//Sentido de giro LeftmotorB se encendera
digitalWrite(LeftmotorB, HIGH);
//El robot retrocede
}
//Sino si al es igual al caracter g(Giro a derecha)
else if(al=='g'){
//Sentido de giro RightmotorF se apagara
digitalWrite(RightmotorF, LOW);
//Sentido de giro RightmotorB se encendera
digitalWrite(RightmotorB, HIGH);
//Sentido de giro LeftmotorF se encendera
digitalWrite(LeftmotorF, HIGH);
//Sentido de giro LeftmotorB se apagara
digitalWrite(LeftmotorB, LOW);
//El robot gira a la derecha
}
//Sino si al es igual al caracter f(Giro a izquierda)
else if(al=='f'){
//Sentido de giro RightmotorF se encendera
digitalWrite(RightmotorF, HIGH);
//Sentido de giro RightmotorB se apagara
digitalWrite(RightmotorB, LOW);
//Sentido de giro LeftmotorF se apagara
digitalWrite(LeftmotorF, LOW);
//Sentido de giro LeftmotorB se enecendera
digitalWrite(LeftmotorB, HIGH);
//El robot gira a la izquierda
}
//Codigo anulado por el autor
//Serial.print(al);
//Cierra el if Serial.available
}
//Termina la funcion loop()
}
//Funcion serv() con parametro variable entera a, indica la posicion fisica del servo sg90
void serv(int a){
//Asigna a la variable val lo devuelto por map()
//map(value, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh)
//Devuelve un valor desde 0 a 1023, minimo 0 grados a 179 grados
val=map(a,0,1023,0,179);
//Llama al metodo myservo.write escribiendo el valor almacenado en val
myservo.write(val);
//Retraso de 1 segundo(1000ms)
delay(1000);
//Termina la funcion serv()
}
//Funcion Forward() Avanzar
void Forward(){
//Sentido de giro RightmotorF se encendera
digitalWrite(RightmotorF, HIGH);
//Sentido de giro RightmotorB se apagara
digitalWrite(RightmotorB, LOW);
//Sentido de giro LeftmotorF se encendera
digitalWrite(LeftmotorF, HIGH);
//Sentido de giro LeftmotorF se apagara
digitalWrite(LeftmotorB, LOW);
//Al encenderse el sentido de giro en RightmotorF y LeftmotorF, el robot avanza
//Termina la funcion Forward()
}
//Funcion Backward() Retroceder
void Backward(){
//Sentido de giro RightmotorF se apagara
digitalWrite(RightmotorF, LOW);
//Sentido de giro RightmotorB se encendera
digitalWrite(RightmotorB, HIGH);
//Sentido de giro LeftmotorF se apagara
digitalWrite(LeftmotorF, LOW);
//Sentido de giro LeftmotorB se encendera
digitalWrite(LeftmotorB, HIGH);
//Al encenderse el sentido de giro en RightmotorB y LeftmotorB, el robot retrocede
//Termina la funcion Backward()
}
//Funcion Right() Giro a Derecha
void Right(){
//Sentido de giro RightmotorF se apagara
digitalWrite(RightmotorF, LOW);
//Sentido de giro RightmotorB se enecendera
digitalWrite(RightmotorB, HIGH);
//Sentido de giro LeftmotorF se encendera
digitalWrite(LeftmotorF, HIGH);
//Sentido de giro LeftmotorB se apagara
digitalWrite(LeftmotorB, LOW);
//Al encenderse el sentido de giro en RightmotorB y LeftmotorF, el robot gira hacia la derecha
//Termina la funcion Right()
}
//Funcion Left() Izquierda
void Left(){
//Sentido de giro RightmotorF se encendera
digitalWrite(RightmotorF, HIGH);
//Sentido de giro RightmotorB se apagara
digitalWrite(RightmotorB, LOW);
//Sentido de giro LeftmotorF se apagara
digitalWrite(LeftmotorF,LOW);
//Sentido de giro LeftmotorB se encendera
digitalWrite(LeftmotorB,HIGH);
//Al encenderse el sentido de giro en RightmotorF y LeftmotorB, el robot gira hacia la izquierda
//Termina la funcion Left()
}
//Funcion movestop() Detener movimiento
void movestop(){
//Sentido de giro RightmotorF se apagara
digitalWrite(RightmotorF, LOW);
//Sentido de giro RightmotorB se apagara
digitalWrite(RightmotorB, LOW);
//Sentido de giro LeftmotorF se apagara
digitalWrite(LeftmotorF, LOW);
//Sentido de giro LeftmotorB se apagara
digitalWrite(LeftmotorB, LOW);
//Al apagarse todos los sentidos de giro en ambos motores Right y Left, el robot se detiene
//Termina la funcion movestop()
}
//Funcion scan() Escanear
void scan(){
//Se declara la variab;le entera local uS y se le asigna el metodo sonar.ping()
//El cual envia un ping, devuelve el tiempo en microsegundos de echo o 0(cero) si no hay ping echo,con el limite de distancia configurado
int uS = sonar.ping();
//Se asigna a la variable distance el resultado de la division uS/US_ROUNDTRIP_CM
distance=(uS / US_ROUNDTRIP_CM);
//Retraso de medio segundo 500ms
delay(500);
//Termina la funcion scan()
}
//Funcion navigate() Navegar
void navigate(){
//Mueve el servo a la izquierda, espera medio segundo que el servo llegue a la posicion
serv(1023);
//Llama a la funcion scan()
scan();
//Asigna el valor de distancia a la variable LeftDistance
LeftDistance = distance;
//Mueve el servo a la derecha, espera medio segundo a que el servo llegue a la posicion
serv(10);
////Llama a la funcion scan()
scan();
//Asigna el valor de distancia a la variable RightDistance
RightDistance = distance;
//Si el valor absoluto devuelto entre RightDistance y LeftDistance es menor a 5
if(abs(RightDistance - LeftDistance) < 5){
//Llama a la funcion Backward()
Backward();
//Retraso de 200ms
delay(200);
//Llama a la funcion Right()
Right();
//Retraso de 100ms
delay(100);
//Mueve el servo a la posicion inicial
serv(512);
}
//Sino si RightDistance es menor que LeftDistance
else if(RightDistance < LeftDistance){
//Llama a la funcion Left()
Left();
//Retraso de 100ms
delay(100);
//Mueve el servo a la posicion inicial
serv(512);
}
//Sino si LeftDistance es menor que RightDistance
else if(LeftDistance < RightDistance){
//Llama a la funcion Right()
Right();
//Retraso de 100ms
delay(100);
//Mueve el servo a la posicion inicial
serv(512);
}
//Termina la funcion navigate()
}
Agradecimientos a Nestor Kern
441
- arduino
Publicación by Luciano is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 Internacional
Hola Luciano , no convendría hacerlo fijo el ultrasonido, que capte de frente solamente si hay objetos. Cual es la ventaja de hacerlo tipo radar?. Saludos
Hace esto, ponte las manos a los laterales de los ojos, camina hacia la pared hasta que solo veas la pared, te quedaste sin ruta posible verdad? solo te queda marcha atrás y nueva ruta. Cuando en ocaciones solo girar a un lado te hubiese brindado una nueva ruta. Al mover el ultrasonido haces un barrido de obstáculos, viendo la ruta posible sin regresar en tu camino, a menos que esa sea la única oportunidad. La otra es agregar 2 sensores más a la izquierda y derecha que harían lo mismo que uno en radar pero con mayor velocidad de procesamiento.