Como configurar el acelerómetro y giroscopio del MPU 6050

El módulo MPU6050 posee un giroscopio de tres ejes con el que podemos medir velocidad angular y un acelerómetro también de 3 ejes con el que medimos los componentes X, Y y Z de la aceleración, el acelerómetro trabaja sobre el principio piezo eléctrico, además tiene un sensor de temperatura.